CCTV管道檢測(cè)機(jī)器人配備除霧功能是至關(guān)重要的，主要原因在于管道內(nèi)部特殊且惡劣的環(huán)境條件。

1. 管道內(nèi)部普遍存在高濕度環(huán)境：

·管道中通常存在積水、淤泥、污水或凝結(jié)水。

·管道內(nèi)的空氣濕度往往接近或達(dá)到飽和狀態(tài)（100%相對(duì)濕度）。

·地下管道溫度通常低于地面溫度（尤其是夏季），當(dāng)攜帶水汽的較暖空氣進(jìn)入較冷管道時(shí)，水汽極易凝結(jié)。

2.鏡頭起霧的物理原理：

當(dāng)機(jī)器人攜帶的攝像機(jī)鏡頭（及其保護(hù)罩）的溫度低于管道內(nèi)潮濕空氣的露點(diǎn)溫度時(shí)，空氣中的水蒸氣就會(huì)在冰冷的鏡頭表面凝結(jié)成無數(shù)微小的水滴；這些密集的水滴會(huì)散射光線，在鏡頭表面形成一層白茫茫的“霧”，嚴(yán)重阻擋、模糊甚至遮擋攝像機(jī)的視野。

3.起霧對(duì)檢測(cè)工作的嚴(yán)重影響：

·圖像質(zhì)量嚴(yán)重下降：起霧導(dǎo)致拍攝的圖像模糊不清，對(duì)比度降低，細(xì)節(jié)丟失。

·無法準(zhǔn)確識(shí)別缺陷：管道內(nèi)部的裂紋、破損、腐蝕、接口錯(cuò)位、樹根入侵、沉積物、堵塞物等關(guān)鍵缺陷在霧化的圖像中難以辨認(rèn)或根本無法看到。

·降低檢測(cè)效率和準(zhǔn)確性：需要頻繁暫停檢測(cè)，嘗試清理鏡頭（可能不成功或效果短暫），或者反復(fù)進(jìn)退機(jī)器人試圖讓鏡頭脫離高濕區(qū)域，大大延長(zhǎng)檢測(cè)時(shí)間。最終報(bào)告可能遺漏重要缺陷或無法得出明確結(jié)論。

·增加成本和風(fēng)險(xiǎn)：低效的檢測(cè)導(dǎo)致人工和時(shí)間成本增加。不準(zhǔn)確的檢測(cè)結(jié)果可能導(dǎo)致誤判管道狀況，延誤必要的維修，增加管道失效（如坍塌、泄漏、污染）的風(fēng)險(xiǎn)，后期修復(fù)成本更高。

·影響自動(dòng)化分析：現(xiàn)代CCTV檢測(cè)常結(jié)合AI進(jìn)行自動(dòng)缺陷識(shí)別和評(píng)估，起霧的圖像會(huì)嚴(yán)重干擾算法，導(dǎo)致錯(cuò)誤結(jié)果。

4.除霧功能的必要性：

·保障持續(xù)清晰的視野：除霧功能的核心目的是防止水汽在鏡頭表面凝結(jié)，或者快速清除已形成的凝結(jié)水，確保攝像機(jī)在整個(gè)檢測(cè)過程中能持續(xù)獲取清晰、高質(zhì)量的管道內(nèi)部圖像和視頻。

·提高檢測(cè)效率和可靠性：無需因鏡頭起霧而中斷檢測(cè)，一次推進(jìn)即可完成高質(zhì)量的檢測(cè)任務(wù)，生成可靠的檢測(cè)報(bào)告。

·確保檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和完整性：清晰的圖像是準(zhǔn)確評(píng)估管道結(jié)構(gòu)狀況、識(shí)別缺陷、制定維修方案的基礎(chǔ)。除霧功能是獲取有效圖像的關(guān)鍵保障。

·適應(yīng)更廣泛的環(huán)境：使機(jī)器人能夠在各種高濕度的惡劣管道環(huán)境（如下雨后的管道、污水管道、冷凝嚴(yán)重的管道）中正常工作。

常見的除霧技術(shù)：

（1）電加熱除霧：這是最主流的方式。

在鏡頭周圍或鏡頭保護(hù)罩上集成加熱元件（如電阻絲、加熱膜）；通過機(jī)器人供電系統(tǒng)提供電力，將鏡頭表面加熱到高于環(huán)境露點(diǎn)溫度；熱量阻止水汽凝結(jié)，或使已凝結(jié)的小水滴迅速蒸發(fā)。

優(yōu)點(diǎn)是效果可靠、響應(yīng)快、可控性好。

（2）疏水/親水涂層：

在鏡頭保護(hù)罩表面涂覆特殊涂層。

·疏水涂層：使水滴難以附著，凝結(jié)的水滴會(huì)迅速聚攏滾落。

·親水涂層：使凝結(jié)的水均勻鋪展成一層極薄的水膜，減少光散射，保持一定透明度（效果通常不如加熱除霧理想，常作為輔助）。

（3）氣流吹掃：

利用機(jī)器人攜帶的氣泵或管道內(nèi)自身的氣流，持續(xù)向鏡頭表面吹送干燥空氣，驅(qū)散潮濕空氣并加速蒸發(fā)凝結(jié)水。在特定場(chǎng)景下有效，但可能擾動(dòng)沉積物或受限于管道條件，且耗能。

（4）物理擦拭：

一些機(jī)器人配備機(jī)械臂和擦拭裝置（如旋轉(zhuǎn)刷、刮片）。主要用于清除鏡頭上的污泥、油脂等粘性污染物，對(duì)除霧有一定輔助作用，但通常不作為主要的除霧手段，因?yàn)槟Y(jié)水會(huì)不斷產(chǎn)生。

管道內(nèi)部高濕低溫的環(huán)境極易導(dǎo)致CCTV檢測(cè)機(jī)器人的鏡頭起霧，而鏡頭起霧會(huì)直接導(dǎo)致圖像模糊、檢測(cè)失效。除霧功能（尤其是電加熱除霧）是確保管道檢測(cè)機(jī)器人能持續(xù)獲取清晰圖像、保證檢測(cè)效率、準(zhǔn)確性和可靠性的重要功能。